经验设计法的步骤如下:
1.在准确了解控制要求后，合理地为控制系统中的事件分配输人、输出口。选择必要的软元件，如定时器、计数器，辅助继电器等。
2.对于一些控制要求较简单的输出，可直接写出它们的工作条件，以起-保-停电路模式完成相关的梯形图支路。工作条件稍复杂的可借助辅助继电器。对于控制较复杂的系统，应正确分析控制要求，并确定组成控制要求的关键点。在以逻辑为主的控制中( 如抢答器)关键点为影响控制状态的点。在以时序为主的控制中( 如交通灯)关键点为控制状态转化的时间。
3.将关键点用梯形图表达出来。关键点总是要用软元件来代表的，在安排软元件时需考虑并安排好。绘制关键点的梯形图时，可使用常见的基本环节，如定时器计时环节、振荡环节、分频环节等。在完成关键点梯形图的基础上，针对系统最终的输出进行梯形图的绘制。使用关键点综合出最终输出的控制要求。
4.审查以上草绘图样，在此基础上补充遗漏的功能，更正错误，进行最后的完善。依靠经验直接设计控制系统，有时需要多次反复的调整和修改梯形图，最后才能达到一个较为满意的结果。因此，这种方法具有很大的随意性，最终结果也不唯一。由于过多依赖经验设计，因此要求设计者具有丰富的经验，要能熟悉掌握控制系的大量实例和典型环节。
这种方法沿用了继电器控制电路来设计梯形图。它是在基本控制单元和典型控制环节基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，进行选择组合，并经过多次反复调试和修改梯形图，有时还需要增加一些辅助触点和中间编程环节，才能达到所需的控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所需时间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，所以称为经验设计法。经验设计法适用于较简单的梯形图设计。应用经验设计法时必须熟记一些典型的控制电路，如起-保-停电路，脉冲发生电路等。
